ヤマハ発動機は、食品や衣料品など形にバラつきがある物体(不定形物)の検出が可能なビジョンシステム「RCXiVY2+」(アールシーエックスアイビーツープラス)を2020年6月1日に発売する(図1、2ニュースリリース)。機械製品のような同一の形状にならない、個体差がある製品のピッキング、検査などに対応できる。

図1:「RCXiVY2+」
ロボット用コントローラー「RCX340」にRCXiVY2+ユニットを組み合わせた。(出所:ヤマハ発動機)
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図2:不定形物の検出イメージ
バラツキの大きな食品や衣料品を検出できる。(出所:ヤマハ発動機)
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 新機種は同社製の既存のビジョンシステムと同様、多軸ロボット用コントローラー「RCX3」シリーズにビジョンボードや照明ボード、トラッキングボードを組み込み、ロボットと一体化させている。ロボットの制御や画像処理、照明制御、コンベアトラッキングのデータ処理などをロボットプログラムで一括制御でき、装置のセットアップ時間を縮められるのが利点とする。

 さらに新機種では、サーチ手法としてエッジサーチや計測に加えて「ブロブ(塊)サーチ」を採用した。ブロブサーチは、カメラで読み取った濃淡のあるグレー画像に、あるしきい値を基準として白/黒の2階調に変換する「2値化処理」を施し、塊の有無や数、面積などを検出する。新機種のブロブサーチは、従来機種のエッジサーチの2~10倍の速度でワークを検出できるという。

 位置検出や座標変換、ポイントデータの自動作成、ゆがみ傾き補正といった機能を備えており、不定形物のピッキングや有無検査、多数ワークの高速カウントなどに使える。スカラーロボットと組み合わせれば、高速コンベアトラッキングにも対応する。

 併せてCPU能力を従来機種「iVY2」から向上させた。高性能カメラの採用により、画素数やフレームレートも向上したという。

 カメラのキャリブレーション作業を容易にし、ウィザードに従っての操作で完了させられるようにした。画像の取り込みと輪郭設定、検出位置登録の3ステップでワークを登録できる機能も搭載。ロボットプログラムでビジョンプログラムも一元管理でき、座標変換プログラムの作成が不要だ。カメラをロボットに取り付けた場合でも、ロボットの動きに合わせて座標を自動で変換する。

 サーチで使用する品種は254品種を登録でき、品種番号を変更するだけで段取り替えが可能だ。自動運転中のロボットのサーチ状況や、キャリブレーション設定中の基準マークのサーチ状況を外部モニターからモニタリングできる。