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 NEDO「次世代人工知能・ロボットの中核となるインテグレート技術開発」プロジェクトにおいて、東北大学、(株)佐藤工務店、千葉工業大学、コーワテック(株)、三洋テクニックス(株)が開発した、ダンプトラックの自動運転を実現する知能化ソフトウェアについて、こちらのURLに公開用のサイトを構築しました。

 プロジェクトの成果の紹介、及びオープンソースのGitHubへのリンクを掲載しています。また、関連情報として、自動運転のプログラムに関連する各種論文情報や、ダンプトラックへ後乗せするロボット(コーワテック製 アクティブロボSAM)の紹介サイト、及び建設機械の動作計測を簡易に実施できるセンサボックスについても掲載しております。

 本プロジェクトでは、既存の建設機械に後乗せ式のロボットを搭載し、そのロボットに自動運転を実現する動作をさせることで、建設機械を動かします。具体的には、土砂運搬用のダンプトラックのハンドル部やアクセル・ブレーキペダル、及びシフト操作を可能とするロボットが搭載されます。当該ロボット(SAMと呼びます)は、運転席を占有しない作りとなっているため、人間が搭乗することができ、自動運転中でも人間がブレーキ操作を行うことが可能です。

 このロボットに対して、自動運転を実現する操作指示情報を生成するため、3次元地図生成、走行経路の自動生成、生成されたルートを追従走行する制御の各機能を開発しております。

 なお、土砂の積み込み場所や積降ろし場所は、1日の工事の中でも、土の場所により逐次移動していきます。これについて、経路計画の再計算や、待機及びバックによる侵入・停止についても、実装に向けた研究を進めています。

 また、走行ルートには林や山間部があり、一般的にはGNSS測位の精度が落ちやすい場合がありますが、適切な衛星選択を実現することにより高精度のGNSS測位を実現します。

 委託研究のもう一つの大きなテーマは、自動運転されるダンプと、人間が操縦する建設機械(積み込み用のバックホウや、同一現場で走行する有人のダンプなど)との協調作業の実現です。これを実現するため、人間が操縦する建設機械の動作を可視化するツールとして、簡易に後付けできるセンサボックスを開発しました。センサボックスを積み込み用のバックホウに装着することにより、バックホウ動作の可視化を可能とします。今後は、これらの情報を活用して、自動運転されるダンプの走行を、より効率的で人の判断に近い動きとなるよう、開発を進めていく予定です。

 以上のプロジェクトの成果について、基本的な動作を実現するソフトウェアを公開するための専用サイトを構築しました。今後、開発の進捗に合わせて、同サイトにて順次プログラムを公開していきます。

 オープンソース化されたプログラムに関する質問や、その他お問い合わせ・ご要望などがございましたら、遠慮なくお問い合わせください。

 一緒に、日本の建設機械の自動運転技術の向上と、広く活用されることによる労働生産性の向上の実現を目指しましょう。